皮帶輸送機(jī)隨著現(xiàn)科技的發(fā)展，利用各類自動(dòng)化控制相結(jié)合完成物料的wm輸送。其中CST監(jiān)控系統(tǒng)是使用的最為廣泛的，其中采用的CST系統(tǒng)具備支持多種通信方式的功能，其輸送系統(tǒng)的構(gòu)成包括電源模塊、CPU硬件模塊、開關(guān)量輸入輸出模塊、繼電器觸點(diǎn)輸出模塊、模擬量輸入輸出模塊、高速計(jì)數(shù)模塊和通信模塊。
皮帶輸送機(jī)在CST控制中的PID算法公式為：
其中：Kc―控制器比例系數(shù)；―復(fù)原項(xiàng)積分系數(shù)；
Td―比率項(xiàng)微分系數(shù)；（E）=SP-PV，SP―定值；
PV―過程變量。
CST控制中PID指令是一個(gè)復(fù)合程序模塊，這個(gè)模塊在框架基礎(chǔ)上，程序員更加實(shí)現(xiàn)功能需求自主定值功能指令設(shè)置，在一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)PID控制器的作用。相對于完整性的自編程序，這種符合程序模塊PID指令編制大大減少了程序員的工作量，減少失誤，增加了系統(tǒng)的可靠性。
PID初始參數(shù)是必須設(shè)定的，并且三個(gè)控制參數(shù)必不可少，分別映射在23個(gè)運(yùn)行參數(shù)字中的特定三個(gè)字上。在Loop update、Control mode等參數(shù)分別設(shè)定后，SCP指令整定PV、CV范圍，將其傳輸?shù)絇ID指令中，然后根據(jù)PID算法進(jìn)行計(jì)算輸出，然后把控制輸出的值放入N7：39中，{zh1}用MOV指令進(jìn)行數(shù)值變換，傳遞到模擬量輸出模塊，得到PID指令實(shí)現(xiàn)。
皮帶輸送機(jī)CST主從驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定方法采用二步整定法，是一種曲型的串級控制系統(tǒng)，在進(jìn)行皮帶輸送機(jī)控制運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)處于串級工作狀態(tài)，整個(gè)參數(shù)整定過程按照回路模式，但視其級控制系統(tǒng)的一個(gè)環(huán)節(jié)。參數(shù)整定采用以下步驟方式。
1、閉合主、副環(huán)路，朱控制器比例百分百，積分時(shí)間{zd0}，微分時(shí)間最小，副環(huán)整定方法比例四比一，得到副變量比例度2S及振蕩周期T2S。
2、在副變量比例度為2S時(shí)，同樣的方法及狀態(tài)定主控制器參數(shù)，在四比一衰減震動(dòng)當(dāng)中，得到的主變量比例度1S及振蕩周期T1S。
3、結(jié)合前兩步驟當(dāng)中確定的主副變量的比例度和振蕩周期，結(jié)合主副控制器的選型，將1S 、T1S、2S、T2S代入單回路控制系統(tǒng)整定地設(shè)定公式，可以進(jìn)行計(jì)算出主副控制的參數(shù)Ti及Td。
4、{zh1}將控制器的所有參數(shù)按照先副后主、先比例后積分、{zh1}微分的順序設(shè)定，之后驗(yàn)證運(yùn)行曲線，不合適的地方可以進(jìn)行微調(diào)。
在CST控制系統(tǒng)當(dāng)中PID控制方法，確定各環(huán)路參數(shù)十分重要，這些參數(shù)在定程度上影響到整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制的性能，進(jìn)而影響皮帶輸送機(jī)的運(yùn)行可靠性和安全性。PID參數(shù)整定的軟件很多，在實(shí)際運(yùn)行設(shè)計(jì)當(dāng)中，根據(jù)功能要求進(jìn)行選擇適當(dāng)?shù)能浖M(jìn)行參數(shù)整定十分重要。
CST控制系統(tǒng)在運(yùn)行實(shí)踐當(dāng)中，可以進(jìn)行結(jié)合單位具體現(xiàn)狀，選取計(jì)算合理的PID參數(shù)下載到SLC500當(dāng)中，然后啟動(dòng)CST主從控制系統(tǒng)運(yùn)行。在運(yùn)行當(dāng)中用RSTREND原件進(jìn)行皮帶輸送機(jī)工作曲線測定并且記錄，經(jīng)過曲線分析，皮帶輸送機(jī)速度的運(yùn)行、控制、調(diào)整等一系列動(dòng)作均符合預(yù)先給定曲線，說明CST控制系數(shù)較好的實(shí)現(xiàn)了軟起、軟停功能，輸送系統(tǒng)運(yùn)行良好。
