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用于卷曲控制，可以自動計算卷徑，在卷徑變化時仍能夠獲得恒張力效果。在 沒有卷徑變化的場合實現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩控制， 對張力的控制有兩個途徑，一是可控制電機的輸出轉(zhuǎn)矩，二是控制電機轉(zhuǎn)速 1、開環(huán)轉(zhuǎn)矩控制模式 2、與開環(huán)轉(zhuǎn)矩模式有關(guān)的功能模塊 3、閉環(huán)速度控制模式 4、與閉環(huán)速度模式有關(guān)的功能模塊 可以分部轉(zhuǎn)讓的部分包括： 軟件設(shè)計（原代碼或者執(zhí)行程序）， 電路設(shè)計圖紙，元器件清單，相關(guān)文件。