基于目前國(guó)內(nèi)光伏電站光伏電池板的主流安裝模式,設(shè)計(jì)了光伏陣列 無(wú)水清掃機(jī)器人.根據(jù)機(jī)器人所要具有的自動(dòng)實(shí)現(xiàn)上下行走足錯(cuò)位調(diào)節(jié)功能、停靠位置躲避遮擋功能和無(wú)死角清掃功能,確定其整體運(yùn)行控制策略.利用模糊控 制方法重點(diǎn)研究了機(jī)器人行走過(guò)程中上下行走足的錯(cuò)位調(diào)節(jié).通過(guò)在Matlab/Simulink下的及現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)表明,所設(shè)計(jì)的模糊控制器合理、實(shí)用

在太陽(yáng)能電池板上自主行駛時(shí)，還有一種方法是使用CCD攝像頭，圖像識(shí)別太陽(yáng)能電池單元（發(fā)電元件）的電極線（母線電極）等作為指示線。而且，為了在傾斜的電池板上不打滑，驅(qū)動(dòng)輪多會(huì)安裝橡膠履帶，增加與設(shè)置面之間的摩擦力。但未來(lái)機(jī)械沒(méi)有采用這些方法。這是為了“通過(guò)采用盡可能簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)，使機(jī)器人在高溫干燥地區(qū)的惡劣環(huán)境下也能穩(wěn)定工作”（三宅）。

機(jī)器人+專(zhuān)業(yè)團(tuán)隊(duì)，打造科學(xué)規(guī)范的電站清潔運(yùn)維體系整體來(lái)看，目前光伏電站的清潔運(yùn)維工作仍比較混亂：不僅多數(shù)業(yè)主對(duì)光伏電站的清潔時(shí)間及周期等沒(méi)有統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范， 整個(gè)清潔運(yùn)維行業(yè)在成本與收益之間也沒(méi)有合理的杠桿和明確的價(jià)值驅(qū)動(dòng)——沒(méi)有人、也沒(méi)有{gx}的方法去統(tǒng)計(jì)清潔工作質(zhì)量的高低是否會(huì)影響電站收益，這就直接導(dǎo)致了電站清潔效率和質(zhì)量無(wú)法得到保障。此外，傳統(tǒng)的第三方清潔運(yùn)維公司多提供人工擦洗fu務(wù)，不僅成本高，且清潔工人也未受到過(guò)專(zhuān)業(yè)指導(dǎo)和培訓(xùn)，作業(yè)過(guò)程無(wú)理、無(wú)法、無(wú)制度可遵循。例如，山西當(dāng)?shù)毓夥娬镜那鍧嶎l率平均僅為5-6次/年，清潔時(shí)間也多安排在每年的第3、第4季度，反而在風(fēng)沙大、電池板積塵嚴(yán)重的1-4月幾乎不進(jìn)行清潔，因?yàn)榇藭r(shí)氣候惡劣，工人不愿從事室外工作，這就使得電站的清潔工作有可能是毫無(wú)價(jià)值的，wq是人力財(cái)力的浪費(fèi)。